Tienes dos formas; un autobus gratuito que enlaza las terminales, T1, T2 y T3 con la T4, tarda unos 5-10 minutos en el trayecto y pasa cada 5 minutos, tambien puedes ir en metro que enlaza las dos terminales con Barajas pueblo y el resto de lineas de Metro Madrid (línea 8 ) pero tardaras mucho mas tiempo y te costará un par de euros.
Todo se encuentra perfectamente indicado dónde deber ir a cogerlo...y en 10 minutos estás en la otra terminal..
Saludos